随着机电一体化技术的不断发展和创新，在越来越多的自动机和自动线上，都采用了各种类型的工业机械手，来帮助实现自动化并进一步提高自动化程度。本章通过对工业机械手的组成和分类以及工业机械手典型结构等内容的介绍，列举了工业机械手的应用实例、工业机械手常用的传动机构、驱动系统和控制系统的特点以及传感器的分类等等，使学生能够对工业机械手的构成及工作原理有一个大致的了解，掌握鉴别和选用工业机械手的方法。

1、工业机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、搬运工件或操作工具的 自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为 工业机械手。工业机器人是用来进行搬运材料、零 件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同 程序的调用来完成各种工作任务的特殊装置
 
2、工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分 是: 机械部分、 传感部分、控制部分。六个子系统 是: 驱动系统、 机械结构构系统(机械部分)，感受 系统、 机器人-环境交互系统(传感部分)，人机交互 系统、 控制系统(控制部分)。
 
3、1)五种基本坐标式机器人:直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球坐标式机器人、关节坐标式机器人、平面关节式机器人。 2)两种冗余自由度结构机器人:整体控制的柔软臂 机器人(也称象鼻子机器人)、每一关节独立控制的 冗余自由度机器人。 3)模块化结构机器人
 
4、软性手爪
 
5、工件夹头剖面放大
 
6、嵌装工件用机械手
 
7、手腕结构的选用，手腕运动示意图
 
8、盘式工件提升机械手，吸盘式机械手工作过程示意图